Uzflashot Betaflight un atstāt noklusējuma vērtības — tas lidos. Bet starp “lido” un “lido tā, kā paredzēts” ir vesela virkne iestatījumu, kas nav izvēles: lidojuma kontrolieris orientācija, akselerometra kalibrācija, motoru griešanās virziens, protokols uz ESC, un rates, kas nosaka sajūtu pie kloķiem. Pārējais — smalka PID regulēšana, uzlaboti filtri, blackbox analīze — var pagaidīt vēl desmitiem lidojuma stundu. Šis raksts aptver to, kas pilotam, kurš montē savu pirmo vai otro quadu, tiešām jāpieskaras Betaflight pirms pirmās armēšanas, kāpēc daži noklusējuma iestatījumi rada problēmas atkarībā no izmantotā šasijas un steka, un kas salūst pirmais, ja izlaiž kādu soli. Mērķis nav pirmajā dienā kļūt par eksperta līmeņa tūneri, bet gan izvairīties no avārijas pacelšanās brīdī un neizdedzināt jaunu steku nepareiza griešanās virziena vai slikti izvēlēta motora protokola dēļ.
Pirms pirmās armēšanas: pārbaudes, kas nav apspriežamas
Lidojuma kontroliera orientācija un kalibrācija
Daudzos kompaktos šasijās lidojuma kontrolieris, vai viss steks, netiek montēts tādā virzienā, kādu Betaflight sagaida pēc noklusējuma: tas ir pagriezts par 45°, par 90°, dažreiz montēts otrādi vadojuma vai smaguma centra apsvērumu dēļ. Ja Configuration cilnē norādītā orientācija neatbilst reālajam montējumam, quads ne tikai lidos dīvaini — tas dosies nepareizā virzienā, tiklīdz iziesi ārpus tīra acro režīma. Tas ir viens no pirmajiem punktiem, kas jāpārbauda, pirms vispār domāt par PID.
Akselerometra kalibrācija savukārt noder tikai tad, ja izmanto asistētos režīmus (angle, horizon) vai avārijas atgriešanās režīmu. Quads, kas nolikts līdzeni un vienreiz kalibrēts, saglabā šo kalibrāciju, kamēr netiek mainīts kontroliera fiziskais montējums. Nav jēgas to atkārtot katrā sesijā, bet ja quads angle režīmā dreifē, kaut kloķi netiek kustināti, tas bieži ir pirmais, kas jāpārskata.
Motoru griešanās virziens un secība
Katra motora griešanās virzienam jāatbilst uzmontētajam propelleru izkārtojumam — divi griežas vienā virzienā, divi otrā, pa diagonāli. Kļūdu no zemes neredz ar aci — to redz pirmajā pacelšanās mēģinājumā: quads iet vērpelē vai nepaceļas normāli. Iesācēja pirmā reakcija ir pārlodēt motoru vadus, taču parasti to var noregulēt tieši no Betaflight vai ESC rīka, programmatiski mainot griešanās virzienu, nepieskaroties lodāmurim.
Motoru testu attiecīgajā cilnē vienmēr jāveic ar noņemtiem propelleriem. Tas ir cēlonis numur viens pirkstu savainojumiem iesācēju vidū, un tas notiek gandrīz ar visiem vismaz vienu reizi.
ESC protokols un DShot
Steks — lidojuma kontrolieris plus ESC — nosaka, kāds motora protokols reāli ir izmantojams. Šodien DShot dažādos variantos ir standarts gandrīz visos jaunākajos stekos, un tieši uz to jātiecas, nevis uz vecākiem analogajiem protokoliem, piemēram, PWM vai Oneshot, kas vēl sastopami dažos presetos vai vecos ESC. Nepareizi izvēlēts protokols vai ESC, kas to pareizi neatbalsta, izpaužas kā motora desinhronizācija (slavenais dshot desync), rāvieni lidojuma laikā, dažkārt motors, kas pēkšņi apstājas pilnas paātrinājuma laikā.
Stekā, kur FC un ESC pārdoti kā komplekts, rūpnīcā salodēti vai sakrauti kopā, protokola saderību parasti jau ir noregulējis ražotājs. Montējot pa daļām, tas jāpārbauda pirms lidojuma, nevis pēc neizskaidrojamas avārijas. Divvirzienu DShot, ja ESC to atbalsta, papildus ļauj izmantot RPM telemetriju, ko izmanto dinamiskais filtrs, taču tas jau ir otrā posma iestatījums, ne pirmā lidojuma.
Cilnes, kas patiešām ir svarīgas sākumā
Configuration
Šeit noregulē armēšanu — kurš slēdzis uz kuru AUX, uztvērēja protokolu, motor stop miera stāvoklī, un jau minēto orientāciju. Punkts, kas bieži rada problēmas: nepareizi piešķirts armēšanas slēdzis vai pārāk īss slēdža diapazons radiovadībā, kā dēļ Betaflight nekad neredz armētu stāvokli, lai gan viss šķiet pievienots pareizi. Iegriešanās Receiver cilnē, lai pārbaudītu, vai joslas kustas pareizajā virzienā un pareizajā kanālā, novērš šāda veida muļķīgus bloķējumus.
Rates — iestatījums, kas jūtams uzreiz
Rates nosaka quada maksimālo griešanās ātrumu, kad kloķis ir galējā pozīcijā, bet expo nomīkstina reakciju ap centru. Šis ir iestatījums, kas maina lidošanas sajūtu jau no pirmā lidojuma, vēl pirms visa, kas saistīts ar PID. Pārāk augsti rates pirmajam quadam padara pilotēšanu nervozu un nogurdinošu, jo pastāvīgi jālabo. Pārāk zemi rates rada sajūtu, ka quads nereaģē.
Zemāk esošā tabula sniedz aptuvenus lielumus, nevis vērtības, kas jākopē burtiski — tās galvenokārt ir atkarīgas no pilota stila un pieraduma.
| Lidojuma stils | Maks. griešanās ātrums | Expo |
|---|---|---|
| Kinematisks / smooth | Mērens | Augsts, ļoti mīksts centrs |
| Freestyle | Vidējs līdz augsts | Vidējs |
| Racing | Augsts | Zems līdz vidējs, tieša reakcija |
PID — sākumā gandrīz nav jāaiztiek
Sabalansētā uzbūvē, kur svars, motora un propellera izmērs savstarpēji saskan, noklusējuma PID vai ražotāja preseta PID vairumā gadījumu lido pareizi. Palielināt P, lai iegūtu lielāku stingrību, nezinot, no kurienes rodas lidojuma defekts, ir reakcija, kas iesācējiem nodara vislielāko kaitējumu: tā dažkārt aizsedz reālu problēmu — līku propelleri, atskrūvējušos motoru, vibrējošu roku — aiz arvien spēcīgākas svārstības.
Laba prakse sākumā ir lidot tā, kā ir, precīzi pierakstīt, kas traucē — atsitiens pēc flipa, svārstības straujā kāpumā, mīkstums nolaišanās laikā — un mainīt tikai vienu parametru vienlaikus, ja pielāgojums tiešām nepieciešams. Aklā regulēšana pēc internetā atrastiem padomiem par citu šasiju rada vairāk zaudēta laika, nekā ietaupa.
Biežas kļūdas, kas sākumā maksā dārgi
- Armēt vai testēt motorus ar uzmontētiem propelleriem, ieraduma vai pārmērīgas pašpārliecības dēļ
- Kopēt cita pilota PID vai rates iestatījumus, neesot tāda paša šasija, tādu pašu motoru, tāda paša steka
- Palielināt P vai D, lai iegūtu vairāk “punch”, neidentificējot svārstību cēloni
- Pārflashot ESC firmware, iepriekš nesaglabājot esošo konfigurāciju
- Ignorēt brīdinājuma ziņojumus CLI vai Status cilnē — DShot kļūdas, trūkstošu strāvas sensoru, zemu spriegumu
- Neievērot radiovadības kloķu gājienu kalibrāciju, kas var dot efektīvus rates, kas atšķiras no tā, kas redzams Betaflight
Kam sākumā nav jēgas ne pieskarties, ne pirkt
Smalks dinamiskais filtrs, manuāla notch filtru regulēšana, blackbox analīze, lai izsekotu dažu desmitu hercu troksni — tam visam ir reāla vērtība, bet tikai tad, kad bāzes pilotēšana jau ir stabila un quads jau lido tīri noklusējuma vai tuvu noklusējuma konfigurācijā. Ķerties pie tā pirmajā nedēļā, bez lidojuma datiem salīdzināšanai, nozīmē regulēt aklu, ar reālu risku pasliktināt uzvedību, nevis to izlabot.
Runājot par aprīkojumu, nav jātiecas pēc visaugstākā līmeņa vai visekstravagantākā steka, lai mācītos. Pirmie lidojumi gandrīz vienmēr beidzas ar dažām avārijām — pret zemi, pret sienu, dzīvžogā. Uzticams steks, kas kārtīgi atbalsta DShot un bāzes telemetriju un ko avārijas gadījumā viegli nomainīt, noder vairāk nekā prēmijas klases steks, izvēlēts īpašību dēļ, kuras nekam neder, kamēr bāzes pilotēšana nav apgūta. Augstākā klase iegūst jēgu vēlāk, kad ierobežojumi tiešām nāk no aprīkojuma, nevis no pilota.
Vai akselerometrs jārekalibrē katrā lidojuma sesijā?
Nē. Kalibrācija paliek derīga, kamēr lidojuma kontroliera fiziskais montējums nemainās. Ja quads angle režīmā dreifē bez kloķu iesaistes, tas ir signāls, ka kalibrācija jāatkārto.
Vai steka izvēle patiešām ietekmē Betaflight iestatījumus?
Jā, jo īpaši izmantojamo motora protokolu un telemetrijas pieejamību. ESC, kas slikti apstrādā DShot, izraisa desinhronizācijas, kas izskatās pēc PID problēmas, lai gan cēlonis ir citur.
Vai var normāli lidot ar noklusējuma PID?
Sabalansētā uzbūvē — jā, vairumā gadījumu. Noklusējuma PID nav optimāli katrai konfigurācijai, taču ar tiem pilnīgi pietiek, lai iemācītos pilotēt, pirms sākt jebko smalcināt.
Kāpēc quads sāk svārstīties pēc P palielināšanas?
P pastiprina reakciju uz novirzi. Ja pārāk augsts, tas pastiprina arī mehāniskas vibrācijas vai aparatūras defektu — līku propelleri, vaļīgu motoru — nevis vienkārši labo trajektoriju, tāpēc rodas svārstības.
Kad sākt izmantot blackbox iestatījumu smalcināšanai?
Kad bāzes pilotēšana ir stabila un lidojumā jūtamie defekti ir precīzi un atkārtojami. Pirms tam blackbox žurnāli nedod daudz vairāk par pilotēšanas sajūtu.